Idea uhonorowania rotmistrza Witolda Pileckiego pomnikiem wzniesionym przy Muzeum II Wojny Światowej w Gdańsku towarzyszy jej funkcjonowaniu od 2017 r. Sformułował ją i zadeklarował dr Karol Nawrocki wkrótce po objęciu funkcji dyrektora Muzeum.
Projekt pomnika zrealizowany w 2019 r. wyłoniony został w drodze konkursu. Zwycięską koncepcję, wybraną przez Jury konkursu pod przewodnictwem prof. Stanisława Radwańskiego, przedstawiło Studio Rzeźby Maciej Jagodziński–Jagenmeer, duet artystyczny, który tworzą absolwenci Wydziału Sztuk Pięknych Uniwersytetu Mikołaja Kopernika w Toruniu – Aneta i Maciej Jagodzińscy-Jagenmeer.
Rotmistrz Witold Pilecki będzie z wysokości pomnika spoglądał na wszystkich gości, którzy wchodzą i wychodzą z muzeum. A nie ma postaci bardziej symbolicznej dla polskiej opowieści o pierwszej połowie XX wieku. Bo rotmistrz Witold Pilecki to postać wielowymiarowa - ziemianin, artysta, działacz społeczny, ale przede wszystkim żołnierz, uczestnik walk o niepodległość Rzeczypospolitej, w tym wojny polsko-bolszewickiej roku 1920, kampanii wrześniowej, żołnierz polskich Sił Zbrojnych na zachodzie, aż wreszcie ochotnik do niemieckiego obozu koncentracyjnego Auschwitz - dr Karol Nawrocki, dyrektor MIIWS
Pomnik przedstawia postać rotmistrza Witolda Pileckiego ustawioną na cokole nawiązującym kształtem do form architektonicznych Muzeum. Wykonana z brązu figura mierząca 2,8 m uchwycona jest w ruchu, odzwierciedlającym w symboliczny sposób dobrowolny pobyt Rotmistrza w niemieckim obozie koncentracyjnym Auschwitz i brawurową ucieczkę – Witold Pilecki, przedstawiony w mundurze rotmistrza, gestem dłoni odrzuca za siebie obozową czapkę. Umieszczenie figury na krawędzi cokołu symbolizuje charakterystyczny rys biografii Rotmistrza, który przez większość życia poruszał się między życiem a śmiercią, między dwoma totalitaryzmami, między niepodległością a zniewoleniem Polski.